かなぴ な日記

この3連休、天気に恵まれたので、

F450にジンバルを取り付けて飛ばしてみた、
土曜日は、正直もうダメだと思った。
スキッドが安物なのは認めるけど、こいつのおかげで振動がひどくてまともに飛べない、
ゲインは上げるんじゃなく、下げて70%レベルで共振が収まるんだけど、
この状態じゃまともにホバリングすらしない。
ジンバルなんて関係なしなくらい揺れまくる。
重心は下にまとまっているので下なのは確かだけど、
センターは合っている。
ジンバル外して飛ばしてみたけど、全く関係なし。
原因はどうも固定部のブッシュが揺れるから下半分は揺れて共振するようだ。

と言うことで、ブッシュの固定部品外して、インシュロックでフレームに直づけ（爆）

これで、ピタッと収まった。
これで土曜日終了（笑）

で、次の問題は、バッテリー警告が早く出すぎなの、
でかい方の3300ｍAhですら3分でパワーダウンで降りちゃう。
残量見ると2/3以上残ってる（爆）
必要出力がでかく電圧降下が大きい模様。

と言うことで、設定電圧とロストレベルを飛ばしては設定というなかなか地道かつ、充電の時間を要する作業を行った。
だいたいの感じは掴めた。

夕方6時からこちらの友人達と飲み会の約束なので、早々に仕舞って、結局気がついたら午前様（爆）

今日は、動きが悪い部分、特に上下が安定しないので、
ゲイン調整をしながら、大まかな部分が掴めた（まだ調整は必要だけど）
このあたりのネタはまた後日まとめるつもりだけれど、
飛ばしながら画像を確認するとモードはワイドじゃないのに、足が時々写り込む。
そうなると、ジンバルごと前に出す必要が有るんだけど、ジンバルのコントローラーとフレームの隙間の関係で動かすなら大幅に触る必要が有る。
ここでバランス考えるとバッテリーをもっと後ろに置かなくてはいけない。
次の週末はまたゲインを一から見直し必要が有るかも。

でもね、こういうの触るの楽しいけど、
Phantomを最後に１本飛ばすと、スカッと飛んでくれるので本当にこれがベースなんだなと。

高度がピタッと安定して、行きたいところに操作できるのって本当に楽。